Những bằng chứng khảo cổ cho thấy, con người đã định cư tại vùng đất Venezuela từ 13.000 năm trước công nguyên. Những mũi giáo săn bắn của người bản địa đã được xác định có niên đại trong khoảng từ 13000 đến 7000 năm về trước. Khi người Tây Ban Nha khám phá ra vùng đất này, những bộ lạc thổ dân da đỏ như người Mariche đã đứng lên chống lại. Tuy nhiên những cuộc khởi nghĩa của người da đỏ nhanh chóng thất bại và họ dần dần bị người Tây Ban Nha tiêu diệt.

Năm 1522, người Tây Ban Nha bắt đầu thiết lập các thuộc địa đầu tiên ở Venezuela. Thời gian đầu, miền đông Venezuela được sáp nhập vào một thuộc địa lớn với tên gọi New Andalusia. Đến đầu thế kỷ XVIII, Venezuela lại được sáp nhập vào thuộc địa New Granada.

Dưới sự thống trị hà khắc của phong kiến Tây Ban Nha, nhân dân Venezuela đã nhiều lần nổi dậy đấu tranh nhưng không thành công. Ngày 5 tháng 7 năm 1811, nước Cộng hòa Venezuela tuyên bố độc lập. Francisco de Miranda, một chỉ huy từng tham gia Cách mạng Pháp và chiến tranh giành độc lập Bắc Mỹ quay trở về lãnh đạo cuộc đấu tranh của nhân dân Venezuela. Năm 1812, quân Tây Ban Nha quay trở lại tấn công, Miranda bị bắt về Tây Ban Nha và chết trong ngục. Cuộc đấu tranh sau đó vẫn tiếp tục với nền Cộng hòa thứ hai được thành lập vào ngày 7 tháng 8 năm 1813 nhưng rồi cũng nhanh chóng sụp đổ.

Dưới sự lãnh đạo của người anh hùng dân tộc Simon Bolivar, Venezuela đã giành được độc lập với chiến thắng Carabobo vào ngày 24 tháng 6 năm 1821. Quốc hội mới của New Granada trao quyền lãnh đạo quân đội cho Bolivar và ông đã giải phóng thêm nhiều vùng đất mới, thành lập nên nước Đại Colombia (Gran Colombia) bao gồm Venezuela, Colombia, Ecuador và Panama ngày nay. Venezuela trở thành một phần của Đại Colombia cho đến năm 1830, khi nước này tách ra để thành lập một quốc gia mới.

Thế kỷ XIX đánh dấu một giai đoạn đầy biến động của lịch sử Venezuela với những cuộc khủng hoảng chính trị và chế độ độc tài quân sự. Nửa đầu thế kỷ XX, các tướng lĩnh quân đội vẫn kiểm soát nền chính trị của Venezuela mặc dù cũng chấp nhận một số cải cách ôn hòa và thúc đẩy kinh tế phát triển. Sau khi nhà độc tài Juan Vicente Gomez qua đời vào năm 1935, những phong trào dân chủ tại Venezuela cuối cùng đã loại bỏ sự thống trị của quân đội vào năm 1958 và tổ chức những cuộc bầu cử tự do.

Dầu mỏ được phát hiện tại Venezuela đã mang lại sự thịnh vượng cho nền kinh tế đất nước, thu nhập quốc dân được nâng cao. Đến sau Chiến tranh thế giới thứ hai, những dòng người nhập cư từ Nam Âu như Tây Ban Nha, Bồ Đào Nha, Ý cũng như những nước Mỹ Latinh nghèo hơn đã khiến xã hội của Venezuela trở nên vô cùng đa dạng.

Giá dầu mỏ sụt giảm trong thập niên 1980 đã khiến nền kinh tế Venezuela khủng hoảng sâu sắc. Việc phá giá tiền tệ càng làm cho đời sống của người dân Venezuela bị hạ thấp. Những chính sách kinh tế thất bại và mâu thuẫn chính trị đã đẩy đất nước Venezuela vào khủng hoảng trầm trọng, thể hiện rõ nhất qua hai cuộc đảo chính trong cùng năm 1992.

Tháng 2 năm 1992, viên sĩ quan quân đội Hugo Chavez đã tiến hành đảo chính nhưng thất bại. Đến tháng 11 cùng năm, những người ủng hộ Hugo Chavez lại một lần nữa tiến hành đảo chính song không thành công[9]. Tuy nhiên, Chavez đã giành được nhiều thiện cảm của nhân dân Venezuela và ông đã chiến thắng trong cuộc bầu cử tổng thống Venezuela 1998 với tỉ lệ 56%.

Sau khi lên nắm quyền, ông Hugo Chavez đã lãnh đạo đất nước Venezuela theo đường lối cánh tả và giúp nền kinh tế phát triển. Tuy nhiên, ông cũng vấp phải sự phản đối mạnh mẽ của phe đối lập. Năm 2002, phe đối lập tại Venezuela tiến hành đảo chính song thất bại. Bạo loạn và đình công đã khiến kinh tế Venezuela một lần nữa rơi vào khủng hoảng, nặng nề nhất là vào năm 2003. Đến năm 2004, ông Hugo Chavez vượt qua cuộc trưng cầu ý dân về việc bãi nhiệm tổng thống với tỉ lệ 59%. Ông được bầu làm tổng thống cho một nhiệm kỳ khác vào tháng 12 năm 2006 và tái đắc cử nhiệm kỳ thứ ba vào tháng 10 năm 2012. Chávez qua đời vào ngày 5 tháng 3 năm 2013 sau một cuộc chiến chống ung thư kéo dài gần hai năm. Nghèo đói và lạm phát bắt đầu gia tăng chóng mặt trong những năm 2010. Nicolás Maduro được bầu vào năm 2013 sau cái chết của Chavez. Năm 2014, Venezuela đã lâm vào một cuộc suy thoái kinh tế nghiêm trọng. Đến năm 2015, Venezuela trở thành nước có tỷ lệ lạm phát cao nhất thế giới, xấp xỉ 1.000.000% đầu năm 2018 [10] Các vấn đề về kinh tế, cũng như tội phạm, cướp bóc, đặc biệt là cướp bóc lương thực và tham nhũng, là một trong những nguyên nhân chính gây ra một loạt các cuộc biểu tình của nhân dân Venezuela trong những năm 2014–2018. Hầu hết thực phẩm, thuốc men đều thiếu thốn, các mặt hàng nhu yếu phẩm khác cực kì xa xỉ, vượt với tầm tay của hầu hết người dân tại nước này.